rosparam命令行工具学习笔记

zxl19 2026-08-17

我的rosparam命令行工具学习笔记。

rosparam Hello World

  1. rosparam命令行工具可以使用YAML编码的文件在参数服务器上获取和设置ROS参数；

  2. 语法说明：

     rosparam <subcommand> [options] [args]

  3. 显示帮助信息：

     rosparam -h
 rosparam <subcommand> -h

YAML格式示例

  1. 基本数据类型：

     string: 'foo'
 integer: 1234
 float: 1234.5
 boolean: true
 list: [1.0, mixed list]
 dictionary: {a: b, c: d}
    • 在使用rosparam命令行工具设置字典类型参数时，字典会被解包为多个独立参数，追加到参数命名空间中，参数命名空间中的原有参数不变；
    • 在C++或Python节点中设置字典类型参数时，字典整体会被作为一个参数的值，覆盖到参数命名空间中，参数命名空间中的原有参数被覆盖；

  2. 支持角度单位转换，任何Python合法的数学表达式都可以和弧度值一起使用，使用pi表示$\pi$：

     angle1: rad(2*pi)
 angle2: deg(180)

     angle1: !degrees 181.0
 angle2: !radians 3.14169

    都会转换为float类型的弧度值。

子命令含义

subcommand 含义
set Set parameter.
get Get parameter.
load Load parameters from file.
dump Dump parameters to file.
delete Delete parameter.
list List parameter names.

rosparam set命令

语法说明

rosparam set [options] parameter value

选项含义

options 含义
-v Show verbose output.
-t <text_file>, --textfile <text_file> Set parameter to contents of text file.
-b <binary_file>, --binfile <binary_file> Set parameter to contents of binary file. Parameter Server will store value as an XML-RPC Binary type (Base 64 encoded).

rosparam get命令

语法说明

rosparam get [options] parameter

选项含义

options 含义
-p Pretty-print output. WARNING: this is not YAML-safe.
-v Show verbose output.

rosparam load命令

语法说明

rosparam load [options] file [namespace]

namespace参数表示只加载指定命名空间/namespace中的参数，例如/namespace/***，默认为/；

选项含义

options 含义
-v Show verbose output.

rosparam dump命令

语法说明

rosparam dump [options] file [namespace]

namespace参数表示只保存指定命名空间/namespace中的参数，例如/namespace/***，默认为/；

选项含义

options 含义
-v Verbose output.

rosparam delete命令

语法说明

rosparam delete [options] parameter

选项含义

options 含义
-v Show verbose output.

rosparam list命令

语法说明

rosparam list [namespace]

参考

  1. rosparam-ROS Wiki
  2. Parameter Server-ROS Wiki
  3. ROS/YAMLCommandLine-ROS Wiki
  4. roslaunch/XML/rosparam-ROS Wiki
  5. roslaunch/XML/param-ROS Wiki