我的roslaunch命令行工具学习笔记。

roslaunch Hello World

1. roslaunch命令行工具可以启动多个ROS节点，设置参数服务器上的参数，设置进程终止后是否自动重启；
2. roslaunch命令行工具使用的配置文件名后缀为.launch，使用XML语法；
3. roscore命令是roslaunch命令的特化，用于启动ROS核心系统，包括ROS Master、参数服务器、rosout；
4. 如果roslaunch命令检测到roscore命令未在运行，会自动启动roscore；
5. 由于存在竞态条件，不能使用roslaunch命令保证roscore只有一个单例（Singleton）实例；

6. 语法说明：

    roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]
    roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]
   

7. 显示帮助信息：

    roslaunch -h
   

教程

1. Roslaunch tips for large projects-ROS Wiki
2. How to Roslaunch Nodes in Valgrind or GDB-ROS Wiki
3. How to profile roslaunch nodes-ROS Wiki

参考

1. roslaunch-ROS Wiki
2. roslaunch/XML-ROS Wiki
3. roslaunch/Commandline Tools-ROS Wiki