ROS中设置日志输出

zxl19 2021-06-08

ROS
Note

在ROS中设置日志输出的方法。

ROS日志输出

需要包含头文件：
```
 #include <ros/console.h>
```
ROS定义了ROS_*形式的宏，用于表示不同类型的日志输出：
```
 ROS_<verbosity level>[_STREAM][_<other>]
```
日志输出可以在终端中或者rqt_console中查看；

日志详细级别

verbosity level	含义
`DEBUG`	Information that you never need to see if the system is working properly.
`INFO`	Small amounts of information that may be useful to a user.
`WARN`	Information that the user may find alarming, and may affect the output of the application, but is part of the expected working of the system.
`ERROR`	Something serious (but recoverable) has gone wrong.
`FATAL`	Something unrecoverable has happened.

表格中从上到下的详细级别（verbosity level）依次提高，其严重程度也依次提高；
ROS默认输出INFO及以上详细级别的日志；

可以通过以下五种方式设置日志输出的最低详细级别：

修改${ROS_ROOT}/config/rosconsole.config文件：

  log4j.logger.ros=INFO
  log4j.logger.ros.roscpp.superdebug=WARN

使用rqt_logger_level的图形化交互界面设置：
```
  rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
```
使用rqt_console的图形化交互界面设置：
```
  rqt_console
```

使用rosconsole命令行工具设置：

  rosconsole get <node> <logger>
  rosconsole set <node> <logger> <level>

使用rosconsole功能包的API：

  // 设置日志输出的最低详细级别为WARN，详细级别>=WARN的日志会被输出
  if (ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Warn)) {
    ros::console::notifyLoggerLevelsChanged();
  }

日志输出语法

在使用ROS_<verbosity level>输出日志时，需要使用类似C中printf()的语法：
```
 ROS_INFO("Hello %s", "World");
```
在使用ROS_<verbosity level>_STREAM输出日志时，需要使用类似C++中std::iostream的语法：
```
 ROS_INFO_STREAM("Hello " << "World");
```

ROS中设置日志输出

ROS日志输出

日志详细级别

日志输出语法

参考