SLAM学习资料存档

zxl19 2022-10-11

SLAM学习资料存档，包括SLAM基础理论、卡尔曼滤波、组合导航等。

SLAM基础理论

入门教材

  1. Course on SLAM
  2. SLAM for Dummies

综述教材

  1. 《视觉SLAM十四讲》
  2. 《自动驾驶中的SLAM技术》
  3. Factor graphs for robot perception
  4. Probabilistic Robotics
  5. State Estimation for Robotics – First Edition
  6. State Estimation for Robotics – Draft Second Edition
  7. Multiple view geometry in computer vision
  8. Modern Robotics

微分几何和李群

速查表

  1. SO(3) and SE(3) Identities and Approximations
  2. Lie theory cheatsheet

位姿参数化

  1. A tutorial on SE(3) transformation parameterizations and on-manifold optimization
  2. Quaternions and Rotations
  3. Lie Groups for 2D and 3D Transformations

在线位姿转换

  1. Engineering Notes
  2. 3D Rotation Converter
  3. Quaternions

李群和李代数

  1. A micro Lie theory for state estimation in robotics
  2. Kalman Filters on Differentiable Manifolds
  3. Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter
  4. Differential Geometry and Lie Groups
  5. 如何通俗地解释李群和李代数的关系？-李狗嗨的回答-知乎
  6. 李群和李代数——名字听起来很猛其实也没那么复杂-菠萝包包包的文章-知乎
  7. 老师，我太想写SLAM了-李群/李代数篇-吴小奇的文章-知乎
  8. 工科生学习微分几何和李群学习的建议？-贺磊的回答-知乎
  9. 工科生学习微分几何和李群学习的建议？-FrankDellaert的回答-知乎

后端优化

  1. SLAM中后端优化的技术细节-Wincent的文章-知乎
  2. 如何理解SLAM中的First-Estimates Jacobian？-jing胖的回答-知乎
  3. 如何理解SLAM中的First-Estimates Jacobian？-拿破轮的回答-知乎

GitHub

  1. gaoxiang12/slambook
  2. gaoxiang12/slambook2
  3. gaoxiang12/slambook-en
  4. gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving
  5. AlbertSlam/Lee-SLAM-source
  6. jlblancoc/tutorial-se3-manifold
  7. StevenCui/VIO-Doc
  8. TurtleZhong/Map-based-Visual-Localization
  9. PetWorm/IMU-Preintegration-Propogation-Doc
  10. PetWorm/IMU_error_state_propagation_doc
  11. norlab-ulaval/cheatsheet_LieAlgebra
  12. jlblancoc/factor-graphs-course
  13. gongbingg/slam
  14. Joanna-HE/Supplementary-file-for-IKFoM
  15. slam-code/SLAM
  16. brytsknguyen/slict
  17. Tompson11/SLAM_comparison
  18. ganlumomo/VisualInertialOdometry
  19. brytsknguyen/oblam_deskew
  20. YZH-bot/SLAM_Box
  21. TheSeanParker/SLAM_Materials

公开课

  1. 泡泡机器人
  2. 深蓝学院
  3. 自动驾驶之心
  4. RI Seminar: Michael Kaess: Robust and Efficient Real-time Mapping for Autonomous Robots
  5. Optimization-based Localization And Mapping-KTH

卡尔曼滤波

网站

  1. Kalman Filter Tutorial
  2. The Kalman Filter
  3. An Introduction to the Kalman Filter
  4. An Introduction to the Kalman Filter-SIGGRAPH 2001
  5. Tutorial: The Kalman Filter
  6. A Kalman Filtering Tutorial for Undergraduate Students
  7. Extended Kalman Filter Tutorial
  8. Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation
  9. 卡尔曼滤波（Kalman Filter）原理与公式推导-涅索斯衬衫的文章-知乎
  10. 卡尔曼滤波器（观测器）原理极简介绍-Aurelian的文章-知乎
  11. 卡尔曼滤波Kalman Filter之美在于什么？-自动驾驶之心的回答-知乎
  12. 不同视角下的卡尔曼滤波-袁良信的文章-知乎
  13. 怎样才叫真正理解卡尔曼滤波Kalman Filter？-荒唐病人的回答-知乎
  14. 怎样才叫真正理解卡尔曼滤波Kalman Filter？-刘厂长的回答-知乎
  15. 卡尔曼滤波(1)：单变量卡尔曼滤波-gezp的文章-知乎
  16. 卡尔曼滤波(2)：线性卡尔曼滤波-gezp的文章-知乎
  17. 卡尔曼滤波(3)：连续时间线性系统的离散化-gezp的文章-知乎
  18. 卡尔曼滤波(4)：扩展卡尔曼滤波-gezp的文章-知乎
  19. 卡尔曼滤波(5)：无迹卡尔曼滤波-gezp的文章-知乎
  20. 简明ESKF推导-半闲居士的文章-知乎
  21. slam中基于滤波的方法的问题及如何调参?-半闲居士的回答-知乎
  22. LIO中ESKF相关公式的详尽说明-xiaotaw的文章-知乎
  23. Computing Jacobian, why error state?——优化中为何对误差状态求导-邱笑晨的文章-知乎
  24. 简单易懂(?)的误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter, ESKF)的原理与实现（一）原理简介-llo的文章-知乎
  25. 简单易懂(?)的误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter, ESKF)的原理与实现（二）算法实现-llo的文章-知乎
  26. Error-State Kalman Filter理解与梗概推导-m米咔00的文章-知乎
  27. FAST-LIO论文解读与详细公式推导-铁马冰河入梦来的文章-知乎
  28. FAST-LIO公式推导-鬼木士的文章-知乎

GitHub

MATLAB

  1. alirezaahmadi/KalmanFilter-Vehicle-GNSS-INS
  2. yuzhou42/MSCKF
  3. meyiao/LaserSLAM
  4. RomaTeng/EKF-SLAM-on-Manifold
  5. jaijuneja/ekf-slam-matlab
  6. yuzhou42/ESKF-Attitude-Estimation

Python

  1. rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python
  2. rlabbe/filterpy
  3. pykalman/pykalman
  4. commaai/rednose
  5. zziz/kalman-filter
  6. enginBozkurt/Error-State-Extended-Kalman-Filter
  7. diegoavillegasg/IMU-GNSS-Lidar-sensor-fusion-using-Extended-Kalman-Filter-for-State-Estimation
  8. aipiano/ESEKF_IMU
  9. soarbear/imu_ekf
  10. jnez71/kalmaNN

C++

  1. mherb/kalman
  2. hmartiro/kalman-cpp
  3. sfwa/ukf
  4. hku-mars/IKFoM
  5. xiahouzuoxin/kalman_filter
  6. artivis/kalmanif
  7. je310/ESKF
  8. jeremyfix/easykf
  9. pronenewbits/Embedded_EKF_Library
  10. pronenewbits/Embedded_UKF_Library
  11. OpenSLAM-org/openslam_MTK
  12. xinyang-go/eskf
  13. zha0ming1e/InEKF

组合导航

教材

  1. 《捷联惯导算法与组合导航原理》
  2. 《惯性仪器测试与数据分析》
  3. 《惯性导航》

网站

  1. 高精度捷联惯性导航算法
  2. 卡尔曼滤波与组合导航原理【西北工业大学 严恭敏】
  3. PSINS导航工具箱入门与详解【西北工业大学 严恭敏】
  4. 武汉大学多源智能导航实验室
  5. 武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】
  6. 武汉大学研究生组合导航课程合集【2022年春】
  7. A Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded Applications-Starlino Electronics
  8. An introduction to inertial navigation
  9. A Short Tutorial on Inertial Navigation System and Global Positioning System Integration
  10. Introduction to Inertial Navigation
  11. Introduction to Inertial Navigation and Kalman Filtering
  12. 简明预积分推导-半闲居士的文章-知乎

GitHub

  1. LiZhengXiao99/Navigation-Learning
  2. rodralez/NaveGo
  3. benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS
  4. yandld/nav_matlab
  5. i2Nav-WHU/Wheel-SLAM
  6. yuzhou42/GPS-INS-Integrated-Navigation
  7. jayoungo/SINS-GPS-Integrated-Navigation

自动驾驶

网站

  1. 无人驾驶领域，你推荐那些综述性文章？-王方浩的回答-知乎
  2. Dig into Apollo
  3. Apollo 开放平台
  4. Algorithms for Automated Driving

GitHub

  1. commaai/openpilot
  2. ApolloAuto/apollo
  3. autowarefoundation/autoware
  4. daohu527/dig-into-apollo
  5. OpenDriveLab/End-to-end-Autonomous-Driving
  6. OpenDriveLab/Birds-eye-view-Perception
  7. YannZyl/Apollo-Note
  8. thomasfermi/Algorithms-for-Automated-Driving
  9. slam-code/apollo
  10. nwaysir/Autopilot-Updating-Notes

参考

  1. 超全SLAM学习资源汇总-阿木实验室的文章-知乎
  2. SLAM相关学习资料：综述/激光/视觉/数据集/常用库-菠萝包包包的文章-知乎
  3. 硕士研究生阶段如何学习slam机器人？-Range的回答-知乎
  4. Probabilistic Robotics
  5. Tim Barfoot
  6. Modern Robotics
  7. 工科生学习微分几何和李群学习的建议？-Aurelian的回答-知乎
  8. Jean Gallier’s Home Page for Books
  9. 工具网站推荐-欧拉角四元数在线可视化转化网站/三维在线旋转变换网站-CSDN博客
  10. 严恭敏的个人主页
  11. 组合导航-开源工程推荐-郭洋的文章-知乎