SLAM学习资料存档

zxl19 2022-10-11

我的SLAM学习资料存档，包括SLAM基础理论、卡尔曼滤波、组合导航等。

SLAM基础理论

入门教材

  1. Course on SLAM
  2. SLAM for Dummies

综述教材

  1. 《视觉SLAM十四讲》
  2. 《自动驾驶中的SLAM技术》
  3. Factor graphs for robot perception
  4. Probabilistic Robotics
  5. State Estimation for Robotics – First Edition
  6. State Estimation for Robotics – Draft Second Edition
  7. Multiple view geometry in computer vision
  8. Modern Robotics
  9. X-SLAM

微分几何和李群

速查表

  1. SO(3) and SE(3) Identities and Approximations
  2. Lie theory cheatsheet

位姿参数化

  1. A tutorial on SE(3) transformation parameterizations and on-manifold optimization
  2. Quaternions and Rotations
  3. Lie Groups for 2D and 3D Transformations

在线位姿转换

  1. Engineering Notes
  2. 3D Rotation Converter
  3. Quaternions

李群和李代数

  1. A micro Lie theory for state estimation in robotics
  2. Kalman Filters on Differentiable Manifolds
  3. Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter
  4. Differential Geometry and Lie Groups
  5. 如何通俗地解释李群和李代数的关系？-李狗嗨的回答-知乎
  6. 李群和李代数——名字听起来很猛其实也没那么复杂-菠萝包包包的文章-知乎
  7. 老师，我太想写SLAM了-李群/李代数篇-吴小奇的文章-知乎
  8. 工科生学习微分几何和李群学习的建议？-贺磊的回答-知乎
  9. 工科生学习微分几何和李群学习的建议？-FrankDellaert的回答-知乎

后端优化

  1. SLAM中后端优化的技术细节-Wincent的文章-知乎
  2. 如何理解SLAM中的First-Estimates Jacobian？-jing胖的回答-知乎
  3. 如何理解SLAM中的First-Estimates Jacobian？-拿破轮的回答-知乎
  4. 如何理解SLAM中的First-Estimates Jacobian？-庞富民的回答-知乎
  5. First Estimate Jacobian与非线性优化迭代求解Jacobian相互矛盾吗？-快使用双截棍巴拉的回答-知乎
  6. 一文看尽4种SLAM中零空间的维护方法-wuRDmemory的文章-知乎

GitHub

理论知识

  1. gaoxiang12/slambook
  2. gaoxiang12/slambook2
  3. gaoxiang12/slambook-en
  4. gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving
  5. AlbertSlam/Lee-SLAM-source
  6. StevenCui/VIO-Doc
  7. quandy2020/LTSLAM
  8. Taeyoung96/SLAM-Resources-for-Beginner
  9. jlblancoc/tutorial-se3-manifold
  10. PetWorm/IMU-Preintegration-Propogation-Doc
  11. PetWorm/IMU_error_state_propagation_doc
  12. gongbingg/slam
  13. jlblancoc/factor-graphs-course
  14. norlab-ulaval/cheatsheet_LieAlgebra
  15. TheSeanParker/SLAM_Materials
  16. lovelyyoshino/Chinese_Notes
  17. Joanna-HE/Supplementary-file-for-IKFoM

源码分析

  1. TurtleZhong/Map-based-Visual-Localization
  2. slam-code/SLAM
  3. brytsknguyen/slict
  4. lovelyyoshino/FAST_LIO2_Noted
  5. Tompson11/SLAM_comparison
  6. ckddls1321/SLAM_Resources
  7. ganlumomo/VisualInertialOdometry
  8. YZH-bot/SLAM_NOTED
  9. lovelyyoshino/direct_lidar_inertial_odometry-noted
  10. brytsknguyen/oblam_deskew
  11. YZH-bot/SLAM_Box

公开课

  1. 泡泡机器人
  2. 深蓝学院
  3. 自动驾驶之心
  4. RI Seminar: Michael Kaess: Robust and Efficient Real-time Mapping for Autonomous Robots
  5. Optimization-based Localization And Mapping-KTH

杂谈

我是这么想，咱们无论是死还是活着，都在其次，顶伤心的是咱们这些玩意，过不了几年就全得失传，咱们对不起祖师爷。……正经的玩意，都得连根烂——《茶馆》
  1. 从SLAM到Spatial AI，传统SLAMer该何去何从？-郑纯然Range的文章-知乎
  2. 为什么说传统SLAM已死？-半闲居士的回答-知乎
  3. 为什么说传统SLAM已死？-Catalina的回答-知乎
  4. 为什么说传统SLAM已死？-Immortalqx的回答-知乎
  5. 为什么说传统SLAM已死？-forward的回答-知乎
  6. SLAM技术会是一场泡沫吗？-forward的回答-知乎
  7. 高翔：非结构化道路激光SLAM中的挑战-智行者科技的文章-知乎

卡尔曼滤波

网站

  1. Kalman Filter Tutorial
  2. The Kalman Filter
  3. Kalman filter for embedded systems
  4. The Kalman Filter
  5. An Introduction to the Kalman Filter
  6. An Introduction to the Kalman Filter-SIGGRAPH 2001
  7. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems
  8. Tutorial: The Kalman Filter
  9. A Kalman Filtering Tutorial for Undergraduate Students
  10. Extended Kalman Filter Tutorial
  11. Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation
  12. 卡尔曼滤波（Kalman Filter）原理与公式推导-涅索斯衬衫的文章-知乎
  13. 卡尔曼滤波器（观测器）原理极简介绍-Aurelian的文章-知乎
  14. 组合导航和卡尔曼滤波，一个美国七十年代提出的理论，一个已经成熟的技术，研究生现在研究还有希望毕业吗？-自动驾驶之心的回答-知乎
  15. 卡尔曼滤波Kalman Filter之美在于什么？-自动驾驶之心的回答-知乎
  16. 卡尔曼滤波Kalman Filter之美在于什么？-WMSOFT的回答-知乎
  17. 不同视角下的卡尔曼滤波-袁良信的文章-知乎
  18. 怎样才叫真正理解卡尔曼滤波Kalman Filter？-荒唐病人的回答-知乎
  19. 怎样才叫真正理解卡尔曼滤波Kalman Filter？-Taylor的回答-知乎
  20. 怎样才叫真正理解卡尔曼滤波Kalman Filter？-半闲居士的回答-知乎
  21. 怎样才叫真正理解卡尔曼滤波Kalman Filter？-刘厂长的回答-知乎
  22. 卡尔曼滤波方程组的深刻理解有哪些？-莫一林的回答-知乎
  23. 卡尔曼滤波方程组的深刻理解有哪些？-WMSOFT的回答-知乎
  24. 卡尔曼滤波(1)：单变量卡尔曼滤波-gezp的文章-知乎
  25. 卡尔曼滤波(2)：线性卡尔曼滤波-gezp的文章-知乎
  26. 卡尔曼滤波(3)：连续时间线性系统的离散化-gezp的文章-知乎
  27. 卡尔曼滤波(4)：扩展卡尔曼滤波-gezp的文章-知乎
  28. 卡尔曼滤波(5)：无迹卡尔曼滤波-gezp的文章-知乎
  29. 简明ESKF推导-半闲居士的文章-知乎
  30. SLAM中的卡尔曼滤波器总结(EKF/ESKF/ESIKF)-巴拉巴拉呀大队的文章-知乎
  31. 个人对ESKF的一点理解-William的文章-知乎
  32. slam中基于滤波的方法的问题及如何调参?-半闲居士的回答-知乎
  33. LIO中ESKF相关公式的详尽说明-xiaotaw的文章-知乎
  34. Computing Jacobian, why error state?——优化中为何对误差状态求导-邱笑晨的文章-知乎
  35. 简单易懂(?)的误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter, ESKF)的原理与实现（一）原理简介-llo的文章-知乎
  36. 简单易懂(?)的误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter, ESKF)的原理与实现（二）算法实现-llo的文章-知乎
  37. Error-State Kalman Filter理解与梗概推导-m米咔00的文章-知乎
  38. FAST-LIO论文解读与详细公式推导-铁马冰河入梦来的文章-知乎
  39. FAST-LIO公式推导-鬼木士的文章-知乎
  40. Faster-LIO：快速激光IMU里程计-半闲居士的文章-知乎
  41. lightning-lm-半闲居士的文章-知乎

交互式仿真

  1. Interactive Kalman Filter
  2. The Extended Kalman Filter: An Interactive Tutorial for Non-Experts
  3. 1€ Filter Demo
  4. technitute/AKFSF-Simulation-CPP

GitHub

MATLAB

  1. alirezaahmadi/KalmanFilter-Vehicle-GNSS-INS
  2. kaichen686/GINav
  3. yuzhou42/MSCKF
  4. meyiao/LaserSLAM
  5. RomaTeng/EKF-SLAM-on-Manifold
  6. jaijuneja/ekf-slam-matlab
  7. yuzhou42/ESKF-Attitude-Estimation

Python

  1. rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python
  2. rlabbe/filterpy
  3. pykalman/pykalman
  4. commaai/rednose
  5. zziz/kalman-filter
  6. enginBozkurt/Error-State-Extended-Kalman-Filter
  7. diegoavillegasg/IMU-GNSS-Lidar-sensor-fusion-using-Extended-Kalman-Filter-for-State-Estimation
  8. aipiano/ESEKF_IMU
  9. soarbear/imu_ekf
  10. jnz/KFCore
  11. jnez71/kalmaNN

C++

  1. mherb/kalman
  2. hmartiro/kalman-cpp
  3. sfwa/ukf
  4. hku-mars/IKFoM
  5. xiahouzuoxin/kalman_filter
  6. artivis/kalmanif
  7. je310/ESKF
  8. jeremyfix/easykf
  9. pronenewbits/Embedded_EKF_Library
  10. pronenewbits/Embedded_UKF_Library
  11. OpenSLAM-org/openslam_MTK
  12. xinyang-go/eskf
  13. zha0ming1e/InEKF
  14. aau-cns/ikf_lib

组合导航

教材

  1. 《捷联惯导算法与组合导航原理》
  2. 《惯性仪器测试与数据分析》
  3. 《惯性导航》

网站

  1. 高精度捷联惯性导航算法
  2. 卡尔曼滤波与组合导航原理【西北工业大学 严恭敏】
  3. PSINS导航工具箱入门与详解【西北工业大学 严恭敏】
  4. 武汉大学多源智能导航实验室
  5. 武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】
  6. 武汉大学研究生组合导航课程合集【2022年春】
  7. A Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded Applications-Starlino Electronics
  8. An introduction to inertial navigation
  9. A Short Tutorial on Inertial Navigation System and Global Positioning System Integration
  10. Introduction to Inertial Navigation
  11. Introduction to Inertial Navigation and Kalman Filtering
  12. 简明预积分推导-半闲居士的文章-知乎
  13. IMU预积分 (解闷版)-郑纯然Range的文章-知乎

GitHub

  1. LiZhengXiao99/Navigation-Learning
  2. rodralez/NaveGo
  3. benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS
  4. yandld/nav_matlab
  5. i2Nav-WHU/Wheel-SLAM
  6. jayoungo/SINS-GPS-Integrated-Navigation
  7. yuzhou42/GPS-INS-Integrated-Navigation
  8. zelanzou/NaveCodePro

自动驾驶

网站

  1. 求推荐自动驾驶研发方面的入门书籍？-悲伤依赖的回答-知乎
  2. 无人驾驶领域，你推荐那些综述性文章？-王方浩的回答-知乎
  3. Dig into Apollo
  4. Apollo 开放平台
  5. Algorithms for Automated Driving

专栏汇总

  1. SLAM与多传感器融合定位（专栏文章汇总）-任乾的文章-知乎
  2. 从零开始做自动驾驶定位（文章汇总）-任乾的文章-知乎
  3. 自动驾驶和机器人学习和总结专栏汇总-goldqiu的文章-知乎

GitHub

  1. commaai/openpilot
  2. ApolloAuto/apollo
  3. autowarefoundation/autoware
  4. OpenDriveLab/End-to-end-Autonomous-Driving
  5. daohu527/dig-into-apollo
  6. OpenDriveLab/Birds-eye-view-Perception
  7. nwaysir/Autopilot-Updating-Notes
  8. CHH3213/Books
  9. YannZyl/Apollo-Note
  10. thomasfermi/Algorithms-for-Automated-Driving
  11. iwatake2222/self-driving-ish_computer_vision_system
  12. slam-code/apollo
  13. 0voice/Autonomous-Driving-Cpp

决策规划

网站

  1. 自动驾驶决策控制及运动规划史上最详细最接地气综述-Ismiracle的文章-知乎
  2. 自动驾驶路径规划与行为预测最接地气详细综述-Ismiracle的文章-知乎
  3. 无人车的决策和规划分别是负责什么的？两者的差别和联系是什么？-Partagons的回答-知乎
  4. 自动驾驶决策规划—基于模型的预测方法-胖胖橙的文章-知乎
  5. 自动驾驶决策规划—路径与轨迹规划-胖胖橙的文章-知乎
  6. 自动驾驶决策规划—时空联合规划-胖胖橙的文章-知乎
  7. 自动驾驶决策规划—不确定性感知的决策过程-胖胖橙的文章-知乎
  8. 番外一：重新审视EM Planner的规划框架-胖胖橙的文章-知乎
  9. 番外二：EM Planner在量产中的核心工程挑战-胖胖橙的文章-知乎

Dijkstra

  1. 本科经典算法Dijkstra，被证明是普遍最优了：最坏情况性能也最优！-量子位的文章-知乎
  2. 本科必学Dijkstra算法被超越！清华段然团队打破图灵奖得主证明的普遍最优性-量子位的文章-知乎

LKH

  1. LKH-3
  2. LKH

VR&AR

  1. GeekLiB/AR-Source
  2. GeekLiB/Lee-VR-Source

NeRF&3DGS

  1. yangjiheng/nerf_and_beyond_docs
  2. yangjiheng/3DGS_and_Beyond_Docs

参考

  1. 超全SLAM学习资源汇总-阿木实验室的文章-知乎
  2. SLAM相关学习资料：综述/激光/视觉/数据集/常用库-菠萝包包包的文章-知乎
  3. 硕士研究生阶段如何学习slam机器人？-Range的回答-知乎
  4. 学习SLAM需要哪些预备知识？-立党的回答-知乎
  5. 学习SLAM需要哪些预备知识？-FrankDellaert的回答-知乎
  6. Probabilistic Robotics
  7. Tim Barfoot
  8. Modern Robotics
  9. 工科生学习微分几何和李群学习的建议？-Aurelian的回答-知乎
  10. Jean Gallier’s Home Page for Books
  11. 工具网站推荐-欧拉角四元数在线可视化转化网站/三维在线旋转变换网站-CSDN博客
  12. 卡尔曼滤波仿真模拟网站合集-萧然的文章-知乎
  13. 怎样才叫真正理解卡尔曼滤波Kalman Filter？-确定有穷自动机的回答-知乎
  14. 严恭敏的个人主页
  15. 一些不实用的惯性导航数据处理方法简介-yangongmin的文章-知乎
  16. 组合导航-开源工程推荐-郭洋的文章-知乎
  17. 请问怎么提升C++水平?-悲伤依赖的回答-知乎
  18. 自动驾驶决策控制与行为预测及运动规划综述文章-bug404的文章-知乎
  19. PID的600页狂飙：一本让作者都怀疑人生的控制“圣经”-萧然的文章-知乎