我的rosnode命令行工具学习笔记。
rosnode Hello World
rosnode命令行工具可以显示关于ROS节点（node）的调试信息，包括发布、订阅、连接信息等；-
语法说明：
rosnode <subcommand> [options] [args] -
显示帮助信息：
rosnode -h rosnode <subcommand> -h
子命令含义
| subcommand | 含义 |
|---|---|
info |
Print information about node. |
kill |
Kill a running node. |
list |
List active nodes. |
machine |
List nodes running on a particular machine or list machines. |
ping |
Test connectivity to node. |
cleanup |
Purge registration information of unreachable nodes. |
rosnode info命令
语法说明
rosnode info [options] node1 [node2...]
选项含义
| options | 含义 |
|---|---|
-q, --quiet |
Prints only basic information such as pubs/subs and does not contact nodes for more information. |
rosnode kill命令
语法说明
rosnode kill [options] [node1 [node2...]]
- 如果节点挂起，则可能无法被杀死；
-
如果在
.roslaunch文件中将节点的respawn属性设置为true（默认为false），则节点在被杀死后可能重新出现：<node name="bar1" pkg="foo_pkg" type="bar" args="--test" respawn="true" /> - 如果节点名缺省，则使用交互模式，常用于杀死匿名节点；
选项含义
| options | 含义 |
|---|---|
-a, --all |
Kill all nodes. |
rosnode list命令
语法说明
rosnode list [options] [namespace]
namespace参数表示只显示指定命名空间/namespace中的节点名，例如/namespace/***；
选项含义
| options | 含义 |
|---|---|
-u |
List XML-RPC URIs of current nodes. |
-a, --all |
List name and XML-RPC URIs (all info) of current nodes. |
rosnode machine命令
语法说明
rosnode machine [machine-name]
rosnode ping命令
语法说明
rosnode ping [options] node
选项含义
| options | 含义 |
|---|---|
-a, --all |
Ping all nodes. |
-c COUNT |
Number of pings to send. Not available with --all. |
rosnode cleanup命令
语法说明
rosnode cleanup