% !TeX encoding = UTF-8
% !TeX program = xelatex
% !TeX spellcheck = en_US

\usepackage{amsmath,amsthm,amsfonts,amssymb,amscd}  % 数学公式、符号等宏包
\usepackage{enumerate}              % 插入带序号列表
\usepackage{graphicx}               % 插入图片
\usepackage{listings}               % 插入代码块

\usepackage{hyperref}               % 插入超链接，官方文档建议在最后调用
\usepackage[backref]{hyperref}      % 章节引回
\usepackage[pagebackref]{hyperref}  % 页码引回
\hypersetup{                        % 超链接样式设置
    colorlinks=false,
    linkcolor=blue,
    linkbordercolor={0 0 1}
}
\hypersetup{hidelinks}              % 不显示超链接线框

\usepackage{ctex}                   % 中文支持
\usepackage{mathtools}              % 插入分段函数

\usepackage{algorithm}              % 插入伪代码
\usepackage{algpseudocode}          % 插入伪代码
\renewcommand{\algorithmicrequire}{\textbf{Input:}} % Use Input in the format of Algorithm
\renewcommand{\algorithmicensure}{\textbf{Output:}} % Use Output in the format of Algorithm

\usepackage[framed,numbered,autolinebreaks,useliterate]{mcode}  % 插入MATLAB代码块，基于listings开发
\usepackage{multirow}               % 跨多行表格
\usepackage{subfigure}              % 插入子图

\usepackage{tabto}                  % 插入Tab
\NumTabs{16}                        % define 16 equally spaced tabs starting at the left margin
                                    % and spanning \linewidth

\usepackage{fontawesome}            % 添加小图标

\usepackage{pifont}                 % 添加对号、错号
\newcommand{\cmark}{\ding{51}}      % 定义对号命令，本质上是重命名pifont宏包中的\ding{51}命令
\newcommand{\xmark}{\ding{55}}      % 定义错号命令，本质上是重命名pifont宏包中的\ding{55}命令

\usepackage[square,super]{natbib}   % 调整参考文献样式：方括号、右上角

\usepackage[landscape]{geometry}    % 设置页面为横向

\usepackage{tikz}                   % 绘制图形
\usepackage{tikz-3dplot}            % 绘制三维坐标系，坐标变换

\usepackage{courier}                % 使用打字机字体/等宽字体

\usepackage{placeins}               % 限制浮动体位置

\usepackage{siunitx}                % 使用国际单位制

\newcommand{命令名}[参数个数][默认参数]{命令定义}       % 定义新命令，要求新命令名不能与已有命令重名
\renewcommand{命令名}[参数个数][默认参数]{命令定义}     % 重命名命令，要求被重命名的命令存在
\providecommand{命令名}[参数个数][默认参数]{命令定义}   % 条件定义命令，如果命令不存在则定义新命令，此时效果与\newcommand相同，如果命令已存在则无操作

% 要求参数不超过一段
\newcommand*{命令名}[参数个数][默认参数]{命令定义}
\renewcommand*{命令名}[参数个数][默认参数]{命令定义}
\providecommand*{命令名}[参数个数][默认参数]{命令定义}

\newcommand{\RS}{Robin Smith}
\newcommand{\qedsymbol}{\small QED}
\newcommand{\defref}[1]{Definition~\ref{#1}}
\newcommand{\salutation}[1][Sir or Madam]{Dear #1:}

\documentclass[12pt]{article}

\tiny           % 最小
\scriptsize
\footnotesize
\small
\normalsize     % 默认字体大小
\large
\Large
\LARGE
\huge
\Huge           % 最大

\begin{itemize} % 默认：实心点
    \item       默认样式
    \item[*]    指定样式
\end{itemize}

\begin{enumerate}[(1)] % 此处指定序号样式，默认：1.
    \item 支持123
    \item 支持abc
    \item 支持ABC
    \item 支持i ii iii
    \item 支持I II III
    \item 在上述基础上支持左右括号
\end{enumerate}

$公式内容$

\begin{equation}
    \label{eq:1.1} % 引用标记
    公式内容
\end{equation}

\begin{align}
    \label{eq:1.2}
    & 公式内容 \\
    \label{eq:1.3}
    & 公式内容
\end{align}

\begin{equation}
    \label{eq:1.4}
    \begin{aligned}
        & 公式内容 \\
        & 公式内容
    \end{aligned}
\end{equation}

\eqref{eq:1.1}   % 有括号
\ref{eq:1.2}     % 无括号

\begin{align*}
    & 公式内容 \\
    & 公式内容
\end{align*}

\begin{array}{ccc} % 指定每列的对齐方式，个数对应列数
    1 & 0 & 0 \\
    0 & 1 & 0 \\
    0 & 0 & 1
\end{array}

\begin{bmatrix} % 矩阵样式
    1 & 0 & 0 \\
    0 & 1 & 0 \\
    0 & 0 & 1
\end{bmatrix}

\begin{figure}[htbp] % 指定图片位置
    \centering % 居中
    \includegraphics[width=10cm]{image.png}
    \caption{Image Title} % 图片标题
    \label{fig:1}
\end{figure}

\begin{figure}[htbp]
    \centering
    \subfigure[Subfigure Title 1] % 子图标题
    {
        \includegraphics[width=0.3\textwidth]{image1.png}
        \label{fig:2a}
    }
    \quad
    \subfigure[Subfigure Title 2]
    {
        \includegraphics[width=0.3\textwidth]{image2.png}
        \label{fig:2b}
    }
    % 这里换行

    \subfigure[Subfigure Title 3]
    {
        \includegraphics[width=0.3\textwidth]{image3.png}
        \label{fig:2c}
    }
    \quad
    \subfigure[Subfigure Title 4]
    {
        \includegraphics[width=0.3\textwidth]{image4.png}
        \label{fig:2d}
    }
    \caption{Title} % 总标题
    \label{fig:2}
\end{figure}

\begin{table}[htbp] % 指定表格位置
    % \def\arraystretch{1.3} % 调整表格整体行高
    \centering
    \caption{Table Title} % 表格标题
    \label{tab:1}
    \begin{tabular}{ccc} % 指定每列的对齐方式，个数对应列数
        \hline
        方法 & APE [m] & RPE [\%]\\
        \hline
        方法1 & 0.10 & 0.20 \\
        方法2 & 0.05 & 0.15 \\
        \hline
    \end{tabular}
\end{table}

\url{网址}              % 直接显示待超链接的网址
\href{网址}{显示文字}   % 显示带超链接的文字

\href{mailto:xxx@xxx.xxx}{显示文字}

\begin{algorithm}[htbp]
    \caption{Title} % 伪代码标题
    \label{alg:1}
    \begin{algorithmic}[1]
    \If{condition}
    \State statement
    \ElsIf{condition}
    \State statement
    \ForAll{condition}
    \If{condition}
    \State statement
    \EndIf
    \EndFor
    \State statement
    \EndIf
    \State \Return return value
    \end{algorithmic}
\end{algorithm}

\definecolor{codegreen}{rgb}{0,0.6,0}
\definecolor{codegray}{rgb}{0.5,0.5,0.5}
\definecolor{codepurple}{rgb}{0.58,0,0.82}
\definecolor{backcolour}{rgb}{0.95,0.95,0.92}

\lstdefinestyle{mystyle}{
    backgroundcolor=\color{backcolour},
    commentstyle=\color{codegreen},
    keywordstyle=\color{blue}\bfseries,
    numberstyle=\tiny\color{codegray},
    stringstyle=\color{codepurple},
    basicstyle=\ttfamily\footnotesize,
    breakatwhitespace=false,
    breaklines=true,
    captionpos=b,
    keepspaces=true,
    numbers=left,
    numbersep=5pt,
    showspaces=false,
    showstringspaces=false,
    showtabs=false,
    tabsize=4,
    frame=shadowbox,
    framerule=0.5pt,
    otherkeywords={string}
}

\lstset{style=mystyle} % 使用显示样式
\begin{lstlisting}[language=语言]
代码段
\end{lstlisting}

\lstset{style=mystyle}
\begin{lstlisting}[language=C++]
#include <iostream>
using namespace std;

int main()
{
    // This is a comment.
    cout << "Hello, World!" << endl;
    return 0;
}
\end{lstlisting}

\lstset{style=mystyle} % 使用显示样式
\lstinputlisting[language=语言]{文件名}

\lstset{style=mystyle} % 使用显示样式
\lstinputlisting[language=C++]{main.cpp}

\footnote{脚注内容}         % 编号自动递增
\footnote[编号]{脚注内容}   % 人为指定编号（纯数字）

\begin{thebibliography}{99} % 最大参考文献个数

\bibitem{标签}参考文献引用格式 % 标签在引用时使用

\end{thebibliography}

\begin{thebibliography}{99}

\bibitem{ref1}Zhang J, Singh S. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time[C]//Robotics: Science and Systems. 2014, 2(9).
\bibitem{ref2}Zhang J, Singh S. Low-drift and real-time lidar odometry and mapping[J]. Autonomous Robots, 2017, 41(2): 401-416.
\bibitem{ref3}Shan T, Englot B. Lego-loam: Lightweight and ground-optimized lidar odometry and mapping on variable terrain[C]//2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2018: 4758-4765.
\bibitem{ref4}Shan T, Englot B, Meyers D, et al. Lio-sam: Tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping[J]. arXiv preprint arXiv:2007.00258, 2020.

\end{thebibliography}

\cite{ref1}
\cite{ref2, ref3}

\cite{name1}
\cite{name1, name2}